Recibió el título de Ingeniero Mecánico Electricista de la Facultad de Estudios Superiores Cuautitlan de la Universidad Nacional Autónoma de México en 1987, el grado de Maestro en Ciencias en Ingeniería Eléctrica del Centro de Investigación y Estudios Avanzados en 1989 y el grado de Doctor en Ingeniería Eléctrica de la Facultad de Ingeniería de la Universidad Nacional Autónoma de México en 1993.
En 1986 ingresa como profesor en la Facultad de Estudios Superiores Cuautitlan de la Universidad Nacional Autónoma de México y desde 1989 es profesor de la Facultad de Ingeniería de la misma universidad, donde ha impartido diferentes asignaturas relacionadas con el Control Automático y las Matemáticas.
Actualmente es Investigador Nacional Nivel II en el Sistema Nacional de Investigadores, siendo su área de investigación principal el control de sistemas no lineales con estructura física, especialmente sistemas Lagrangianos y Hamiltonianos. Desde 2002 ostenta en nivel D del Programa de Primas al Desempeño del Personal Académico de la Universidad Nacional Autónoma de México.
En 2007 y 2008 fue honrado con la asignación de la Cátedra Especial Aurelio Benassini Vizcaíno y en 2012 con la Antonio Dovalí Jaime de la Facultad de Ingeniería de la Universidad Nacional Autónoma de México.
Hasta agosto de 2016 ha dirigido 23 tesis de licenciatura, 23 de maestría y 7 de doctorado. Ha publicado 45 artículos científicos en revistas de circulación internacional, 80 en congresos internacionales y 46 en congresos nacionales. Ha sido inivtado como conferencista plenario en 6 ocasiones y ha dictado 48 conferencias (tanto nacionales como internacionales). Como resultado de la trascendencia de su trabajo de investigación sus publicaciones han recibido alrededor de 900 citas (h-index 15) de acuerdo a la base de datos Scopus y alrededor de 1650 citas (h-index 19) de acuerdo a Google Scholar.
Durante el periodo 2005-2006 fue presidente de la Asociación de México de Control Automático. A partir de marzo de 2015 fue designado como Jefe de la División de Ciencias Básicas de la Facultad de Ingeniería de la UNAM.